公元前10年，古羅馬建築師維特魯維斯曾在其（qí）建築（zhù）手冊裏描述了一種起重機械。這（zhè）種機械有一根桅杆，杆頂（dǐng）裝有滑輪，由牽索固定桅杆的位置，用絞（jiǎo）盤拉動通（tōng）過滑輪的纜索，以吊起（qǐ）重物。有些超重機械可用兩根桅杆，構成人字形（xíng），把吊起物橫向移動，但（dàn）幅度很小，操作也十分吃力。

到15世紀，意大利發明了轉臂式起重機，才解決這個問（wèn）題（tí）。這種起重機（jī）有根傾斜（xié）的懸臂，臂（bì）頂裝有滑輪，既可升降又可旋轉。但直（zhí）到18世紀，人類（lèi）所使（shǐ）用的各種起重機械還都是以人力或畜力為動力的，在（zài）起重量、使用範圍和工（gōng）作（zuò）效率（lǜ）上很有限。

18世紀中後期，英國瓦特改進和發明蒸汽（qì）機之後，為起重機械（xiè）提（tí）供了動力條件。1805年，格（gé）蘭工程師倫尼為倫敦船塢建造了一（yī）批蒸汽起重機。1846年，英國的阿姆斯特朗把新堡船塢的（de）一台蒸汽（qì）起重機改為水力起重機。

20世紀初期，歐洲開始使用塔式起重機。

起（qǐ）重（chóng）機主要包括起升機構、運行機構、變幅（fú）機構（gòu）、回轉機構和金屬結構等。起升機構是起重機的基本工作機構，大多是由（yóu）吊掛係統和絞車組成，也有通過液壓（yā）係統升降重物的。運行機構用以縱向（xiàng）水平運移重物或調整起重機的工作位置（zhì），一般是由電動機、減速器、製動器和車（chē）輪組成。變幅（fú）機構隻配備在臂架型起重機上，臂架仰起時幅度減小，俯下時幅度增大（dà），分（fèn）平衡變幅和非（fēi）平衡變幅兩種。回轉機構用以使（shǐ）臂架回轉，是由驅動裝置和回轉支承裝置組成。金屬結構是起重機的骨架，主要承載（zǎi）件如橋架、臂架和（hé）門架可為箱形結構或桁架結構，也可（kě）為（wéi）腹板結（jié）構（gòu），有的可用型鋼（gāng）作為支承梁。