公元前10年，古羅馬建築師維特魯維斯曾在其建築手冊（cè）裏描述了一種起重機械。這（zhè）種機械有一根（gēn）桅杆，杆頂裝（zhuāng）有滑輪，由牽索固定桅杆的位置，用絞盤拉動通過滑輪的纜索，以吊起重物。有些超重機械可用兩根桅杆，構成人字形（xíng），把吊起物橫向移動，但幅度很小，操作也十分吃力。

到15世紀，意大利（lì）發明了轉臂式起重（chóng）機，才解決這個問題。這種起重機有根傾斜的懸臂，臂頂裝有滑（huá）輪，既可升降（jiàng）又可旋轉。但直到18世紀，人類（lèi）所使（shǐ）用的（de）各種起重機械還都（dōu）是以人力或畜力為動力的，在起重量、使用範圍和工（gōng）作效率（lǜ）上很有限。

18世紀中後期，英國瓦（wǎ）特改進和發明蒸汽機之後，為（wéi）起重機械（xiè）提供了動力條件。1805年，格蘭工程師倫尼（ní）為（wéi）倫（lún）敦船塢建造了一批蒸汽起（qǐ）重機。1846年，英國的阿姆斯特朗把新（xīn）堡船（chuán）塢的一台蒸汽起重機改為水力起重機。

20世紀初期，歐（ōu）洲開始使用塔式起重機。

起（qǐ）重機（jī）主要包括起升機（jī）構、運行機構、變幅機構、回轉機構和金屬結構等。起升機構是起重機的基本工作機構，大多是由吊掛係統和絞車組成（chéng），也有通過液壓係統升降重物的。運行機構（gòu）用以縱向水平運移重物（wù）或調整起重機的工作（zuò）位置（zhì），一般是由（yóu）電（diàn）動機、減速器、製動器和車輪組成。變幅機構隻配備在臂架型起重機上，臂架仰起時幅度（dù）減小，俯下時幅度增大，分平衡變幅和非平（píng）衡變幅兩種。回（huí）轉（zhuǎn）機構用以使臂架回轉，是由驅動（dòng）裝置和回（huí）轉支承裝置組成。金屬結構是（shì）起（qǐ）重機的骨架，主要承載件如橋架、臂架和（hé）門（mén）架可為箱形結構或桁架結（jié）構，也可為腹板結構，有的可用（yòng）型鋼作為支承（chéng）梁。